Présentation technique du robot 2004

Poster de la Coupe de Robotique 2004

Schéma fonctionnel

Mécanique

Le déplacement est effectué grâce à deux roues motrices et deux roues folles. Les roues motrices sont équippées de pneus Medial Pro "Tarmac" échelle 1/8. Les moteurs utilisés sont des MAXON DC RE025 équippés de réducteurs 1/20.
La vitesse recherchée est de 1m.s^-1 en moyenne avec une accélération de 2m.s^-2

Deux tapis roulants sont utilisés pour l'éjection des balles sont entrainés par deux moteurs ESCAP DC 28 HL.

Puissance

Nous utilisons deux batteries NiMH de 12V chacune (10 éléments de 1.2V) en série. L'autonomie espérée est d'au moins 10 minutes, pour un temps de chargement de 40 minutes.

La tension en sortie de batteries est redressée par deux convertisseurs Mastervolt DC/DC 24V/12V isolés.

Commande

Une carte mère VIA EPIA M10000 constitue le "cerveau" de notre robot. Le système d'exploitation est un Linux, distribution Mandrake, ce qui permet d'obtenir un environnement de développement plus agréable. Les langages de programmation utilisés sont C/C++ pour les couches bas-niveau et les calculs lourds (communication avec les ports série et traitement d'images) et Python pour les couches haut-niveau (stratégie et commande) et la gestion du multi-threading.

Trois cartes AXINA LM 629 permettent l'asservissement des moteurs de déplacement et de tir grâce à des roues codeuses. D'autres cartes AXINA d'entrées et sorties permettent de gérer divers capteurs et actionneurs supplémentaires.

Capteurs

La vision du robot repose sur des telemetres laser et infrarouges

D'autres capteurs classiques (fin de course, ...) sont interfacés par des cartes E/S AXINA.