XA-C Documentation

Introduction

La bibliothèque XA-C permet de gérer les cartes XA extralink fournies par la société SIDENA. Cette bibliothèque est écrite en C/C++ pour Linux et est largement inspirée des sources delphi de la bibliothèque XADLL fournie par SIDENA.

Cette bibliothèque a été développée par ENSTAR (www.ensta.fr/~enstar), le club de robotique de l'ENSTA (Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées, www.ensta.fr), et est placée sous les termes de la licence GPL

Cette version (2.0) reprend les fonctionnlités de la version précédente (v1.1) et implémente les fonctionnalités d'envoi de messages composés et sous-messages prévues par le protocole XA. Le comportement de la bibliothèque n'a pas été testé en ce qui concerne les informations contenues dans la réponse des cartes suite à un message composé. L'envoi de messages composés est donc pour l'instant réduit à de simples ordres aux effecteurs.

Où trouver cette bibliothèque

• Dépositoire SVN
• Archive tar.gz
• Archive tar.bz2

Fonctionnalités

• envoi / réception de messages simples
• envoi de messages composés (ordres simples ne nécessitant pas de réponse de la part des cartes)
• communication avec le port série

Bugs connus

aucun à ce jour : le problème lors des comunications avec les cartes d'entrées analogiques a été résolu.

Compilation et installation

Le Makefile fourni permet de compiler et d'installer la bibliothèque XA-C. Après avoir édité les différentes variables du Makefile si nécessaire, tapez la commande :

make

pour compiler, et :

make install

pour installer la bibliothèque dynamique libxa.so

Le fichier exec_test.c donne un exemple d'utilisation des fonctions de la bibliothèque.

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